Nascido na cidade de Mönchengladbach, na Alemanha, em 1883, Joseph Hubertus Pilates, durante sua infância e adolescência, teve problemas de saúde que o estimularam à prática de diversos esportes, como a ginástica, o esqui, o mergulho e o boxe. Em 1912, tornou-se boxeador profissional e começou a lecionar autodefesa para detetives da Scotland Yard.
No período da l Guerra, no ano de 1914, foi exilado e mandado para uma ilha inglesa, onde trabalhou com exilados e mutilados em um hospital. Foi nesse local que iniciou o uso de molas no tratamento médico, o que seria a base para mais tarde desenvolver um sistema de exercícios e equipamentos.
Retornou à Alemanha alguns anos depois, onde permaneceu pouco tempo, pois, em 1923, Pilates mudou-se para Nova Iorque e abriu seu primeiro estúdio. Seu trabalho, porém, só teve repercussão a partir dos anos 1940, principalmente entre os dançarinos, tais como Ruth St. Denis, Ted Shawn, Martha Gabam e George Balanchine.
Joseph Hubertus Pilates faleceu no ano de 1967, aos 87 anos, sem deixar filhos. Clara, sua esposa, assumiu a direção do estúdio, dando continuidade ao trabalho do marido. Por volta de 1970, passou o cargo a Romana Kryzanowska, uma antiga aluna de Pilates desde os anos 1940.
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